С# и Kinect v2: получить значения RGB, которые соответствуют пикселю глубины

Я немного поиграл с Kinect v2 и С# и попытался получить массив изображений размером 512x424 пикселей, содержащий данные глубины, а также информацию о цвете (RGBA).

Поэтому я использовал класс MultiSourceFrameReader для получения MultiSourceFrame из которого я получил ColorFrame и DepthFrame. С помощью методов ColorFrame.CopyConvertedFrameDataToArray() и DepthFrame.CopyFrameDataToArray() Я получил массивы, которые содержат информацию о цвете и глубине:

// Contains 4*1920*1080 entries of color-info: BGRA|BGRA|BGRA..
byte[] cFrameData = new byte[4 * cWidth * cHeight];
cFrame.CopyConvertedFrameDataToArray(cFrameData, ColorImageFormat.Bgra);

// Has 512*424 entries with depth information
ushort[] dFrameData = new ushort[dWidth* dHeight];
dFrame.CopyFrameDataToArray(dFrameData);

Теперь я бы карта цвета-четверки, которые живут в пределах ColorFrame-массива данных cFrameData каждый из записей в DepthFrame-данных массив dFrameData но где я застрял. Выходом должен быть массив, который в 4 раза (RGBA/BGRA) является размером массива dFrameData и содержит информацию о цвете для каждого пикселя рамки глубины:

// Create the array that contains the color information for every depth-pixel
byte[] dColors = new byte[4 * dFrameData.Length];
for (int i = 0, j = 0; i < cFrameData.Length; ++i)
{
    // The mapped color index. ---> I'm stuck here:
    int colIx = ?;

    dColors[j]     = cFrameData[colIx];     // B
    dColors[j + 1] = cFrameData[colIx + 1]; // G
    dColors[j + 2] = cFrameData[colIx + 2]; // R
    dColors[j + 3] = cFrameData[colIx + 3]; // A
    j += 4;
}

У кого-нибудь есть предложения?

Я также рассмотрел пример Kinect-SDK CoordinateMappingBasics, но они сделали это наоборот для изображения с разрешением 1920x1080 пикселей, которое я уже получил.

редактировать
Я узнал, что должен получить информацию о отображаемых цветах с помощью ColorSpacePoint -struct, который содержит координаты X и Y для конкретного цветного пикселя. Поэтому я настраивал такие моменты, как..

// Lookup table for color-point information
ColorSpacePoint[] cSpacePoints = new ColorSpacePoint[dWidth * dHeight];    
this.kinectSensor.CoordinateMapper.MapDepthFrameToColorSpace(dFrameData, cSpacePoints);

.. и попытался получить доступ к цветовой информации, такой как..

int x = (int)(cSpacePoints[i].X + 0.5f);
int y = (int)(cSpacePoints[i].Y + 0.5f);
int ix = x * cWidth + y;
byte r = cFrameData[ix + 2];
byte g = cFrameData[ix + 1];
byte b = cFrameData[ix];
byte a = cFrameData[ix + 3];

.. но я все еще получаю неправильные цвета. В основном белые.

Ответ 1