Ссылка координат изменения системы между OpenCV, OpenGL и Android Sensor

Я работаю с OpenCV, Android и OpenGL для проекта расширенной реальности. Насколько я знаю, система координат в OpenGL

enter image description here

Система координат OpenCV:

enter image description here

При объединении этих устройств с датчиками Android, как я могу сделать преобразования системы координат и преобразование матрицы [R | t]? Есть ли хороший учебник или документация, все объяснения этого материала?

ОТВЕТЫ

Ответ 1

Если вы посмотрите на изображение, вы увидите, что обе системы координат имеют одинаковые руки, но один из них OpenCV поворачивается на pi вокруг оси x. Это может быть представлено следующей матрицей вращения:

 1  0  0
 0 -1  0
 0  0 -1