Я работаю с гомографией, рассчитанной OpenCV. В настоящее время я использую эту гомографию для преобразования точек, используя приведенную ниже функцию. Эта функция выполняет требуемую задачу, но я не знаю, как она работает.
Может ли кто-нибудь объяснить, точно по строкам логику/теорию за последними 3 строками кода, я понимаю, что это преобразует точку x, y, но я не понимаю, почему это работает:
Почему Z
, px
и py
вычисляются таким образом, что соответствуют элементам в h
?
Ваши комментарии очень благодарны:)
double h[9];
homography = cvMat(3, 3, CV_64F, h);
CvMat ps1 = cvMat(MAX_CALIB_POINTS/2,2,CV_32FC1, points1);
CvMat ps2 = cvMat(MAX_CALIB_POINTS/2,2,CV_32FC1, points2);
cvFindHomography(&ps1, &ps2, &homography, 0);
...
// This is the part I don't fully understand
double x = 10.0;
double y = 10.0;
double Z = 1./(h[6]*x + h[7]*y + h[8]);
px = (int)((h[0]*x + h[1]*y + h[2])*Z);
py = (int)((h[3]*x + h[4]*y + h[5])*Z);