Я давно (2002) написал экспериментальную оболочку script, чтобы объяснить о контрольных символах в оболочке. Проверьте http://cltfc.sites.uol.com.br/, и вы увидите много примеров о том, как окрашивать, создавать звуки и позиционирование любого char на черном экран. Но это для Bash, и я не знаю, совместимы ли они.
В любом случае, для Zsh, проверьте эту страницу http://spiralofhope.wordpress.com/2009/04/23/zsh-ansi-prompt/, и вы увидите несколько примеров того, как настроить приглашение с цветами. Те же коды ANSI для цветов и один и тот же синтаксис должны работать, когда вы используете непосредственно в оболочке.