Реализация ORB

Я просто использовал реализацию ORB с открытым исходным кодом.

Как я могу реализовать ORB дальше, добавив новые модули?

Что я могу сделать с моего конца, чтобы получить лучшие результаты, чем просто использовать ORB.

Думаю использовать RANSAC для устранения выбросов и получения лучших результатов.

Меня поразили в ожидании идей для дальнейшей реализации ORB.

Любые идеи по реализации Гомографии в круговых и треугольных формах?