Одним очевидным методом вычисления минимального расстояния от точки до трехмерного треугольника является проецирование точки на плоскость треугольника, определение барицентрических координат результирующей точки и использование их для определения, находится ли проецируемая точка внутри треугольник. Если нет, закрепите его барицентрические координаты в диапазоне [0,1], и это даст вам ближайшую точку, лежащую внутри треугольника.
Есть ли способ ускорить или упростить его?